KTH便り8~期末試験とラストピリオド~


こんにちは。

諒です。

2022年3月の様子をお伝えします。

ピリオド制なのでとても慌ただしいです。授業が新たに始まったと思ったら次の月には試験になります。講義内容も終盤に差し掛かり、期末試験がやってきました。

そして試験が終わると間髪を入れずに次の新しい学期が始まります。

第4ピリオド

第4ピリオド履修する専門科目は

  • Control Theory and Practice, Advanced Course
  • Applied Nonlinear Optimization

です。

Control Theory and Practice, Advanced Course では、ロバスト制御について学びます。BIBO安定性の導入、SISO系の特性の解析、開ループ成形によるコントローラー設計、ロバスト安定性などについて学んだあとに、MIMO系についても扱います。慶應でも一度勉強したのですが、改めて勉強し直すと自分の理解が不十分であることに気付かされます(例えば、1-DOFのPIDと2-DOFのPIDの性質の違いなど)。

講義を聞いて理解したつもりでも、実際に問題が出されたときに、全然解けない、ということがよくあります。幸運にも一緒にグループワークをしている友人が非常に積極的で、彼と一緒に議論しながら問題を解くことでより深く勉強できています。

例えば、ある宿題では制御対象システムとブロック線図、出力外乱の情報が与えられ、所望の外乱低減特性、目標値追従特性を満たすようなコントローラーを設計する課題が出されるのですが、外乱やシステムの周波数特性に応じて適切に感度関数を設計しないと全ての要求を満たすような結果は得られません。SISOシステムで全体の構成はシンプルですが、実際に調整可能なパラメータはたくさんあり、それらを場当たり的にいじってもうまくいかず、各パラメータが性能にどのように影響するかの定性的な理解が大事になります。