諒です。
定期試験が終わり、第2ピリオドが始まりました。
日照時間がみるみるうちに短くなってきているのを感じます。
第2ピリオドで自分が履修している科目は
- Nonlinear Control
- Applied Estimation
- Swedish A1 for Engineers
- Theory and Methodology of Science
- The Sustainable Systems and Control Engineer
です。最初の2つが自分の専門に関係する科目で、3つ目がダブルディグリー生必修のスウェーデン語、最後の2つが修士学生必修の科目です。第2ピリオドに入り、スウェーデン語の授業を除いてほとんどすべての授業が対面になりました。
Theory and Methodology of Scienceでは、仮説の立て方、推論の仕方などの科学に必要な基礎的な議論の仕方について、グループワーク形式でディスカッションしながら学びます。The Sustainable Systems and Control Engineerでは、社会におけるエンジニアの役割について、社会的・倫理的側面から議論します。Swedish A1 for Engineersでは、時制や助動詞などの基本的な文法事項について勉強します。第2ピリオドに入って覚えることが増えてより難しくなった気がします。Applied Estimationでは、ロボティクスに使われる拡張カルマンフィルタ、粒子フィルタなどについて学びます。
Nonlinear Controlについて
授業で使用するテキストはNonlinear Control (H. K. Khalil, 2015)です。
これはNonlinear systems, 3rd ed. (H. K. Khalil, 2002)の内容を元に初学者向けに、講義で扱うことを想定して編集されたものになります。
今月の内容は非線形システムの解析がメインで、主に非線形システムの平衡点の安定性について勉強しました。多くの研究でシステムの線形性を仮定したり、テイラー展開を用いて線形近似を行うなどして、線形システムと”みなして”制御を行うことが多いですが、この講義ではその線形化の限界や、吸引領域、非線形制御のメリット、非線形制御で扱えるクラスなどについて勉強しています。これらの内容は、リレー回路や入力の飽和といった身の回りの多くの場面で現れる非線形性を含んだシステムの制御に対して有効です。また、非線形システムの制御手法としてフィードバック線形化、バックステッピング制御、スライディングモード制御なども扱います。
週末の様子
今月は週末にバルト三国とポーランドに行ってきました。
エストニア
首都タリンに位置する旧市街は世界遺産に登録されています。バルト三国の旧市街の中で一番街並みが綺麗だと感じました。
ラトビア
首都リガの旧市街にも行きました。ブレーメンの姉妹都市であるリガにはブレーメンの音楽隊の像があります。
リトアニア
首都ヴィリニュスでは、たくさんの教会をみて回りました。ヴィリニュス・ゲットーの跡地にも訪れました。
郷土料理ツェペリナイ（肉をじゃがいもで包んだ料理）、シャルティバルシチェイ（ビーツの冷製スープ）をいただきました。
ポーランド
古都グダニスクは街並みがとても綺麗でした。
首都ワルシャワにも訪れました。
この時期は街中のいろいろなところにクリスマスの風情が感じられます。
来月は年末で忙しくなりそうですが、頑張ります。
